Compte rendu de la réunion du 19/11/2003
Date : 19/11/2003
Première rencontre avec le projet SIMULATOM
Groupe D, Projet 14
Pour Michel Dubois et Yann le Guyadec



Questions et réponses


Qu'est ce que SIMULATOM?

Principalement une API permettant de gérer des atomes ce déplaçant sur un plan pour des études de mouvement réalistes implémentables pour une version robotiques.

Qu'avons nous a faire?

Utiliser l'API, utiliser l'API pour faire marcher des configurations d'atomes, trouver les bugs, les fonctionnalités prioritaires à implémenter et les bout de codes récurrant.

Configuration requise?

Il faut linux avec le compilateur gcc 3.2 (3.3 non compatible)


I/ Présentation


Aujourd'hui, dans le monde de la robotique, beaucoup de chercheurs essayent de créer des 'atomes' pouvant s'emboiter pour former une configuration étant capable de ce déplacer, d'éviter des obstacles ou encore effectuer des tâches particulières et tout cela en milieu hostile ( radiation, matériaux toxiques, bombes terroristes... ). Ces tâches peuvent être l'infiltration dans un conduit d'aération, le désamorçage d'une bombe.....

Les chercheurs les plus avancés dans ce monde sont les japonais avec leurs robots configurables.


Le but de SIMULATOM est de pouvoir simuler le comportement des atomes robotiques sur un ordinateur pour essayer différentes configurations dans des conditions aussi réalistes que possibles.

Un atome possède 6 pattes orienter suivant 3 axes orthogonaux entre eux. Chaques pattes possèdent 2 degrées de libertés dans le réferentiel de l'atome : Une rotation “horizontale” et “verticale” ayant un débattement total de PI/2 radians ( de -PI/4 à +PI/4 ). Pour simuler des atomes ayant moins de degrée de libertés, il suffit de rendre inactive certaines pattes.

On peut lier les pattes des atomes entre elles. Dans la réalité, la liaison ce fera de manière passive ( il suffira d'un pression sur le bout de 2 pattes pour qu'elles s'accrochent). Aujourd'hui, dans le logiciel, cette liaisons ce fait de manière active : il faut que les pattes soit connectable, c'est à dire proches et alignées, et ensuite, il faut appeler une méthode setLink pour lier les deux pattes et rendre les atomes ainsi dépendant.


Aujourd'hui, SIMULATOM est représenté à l'écran en utilisant l'API OpenGL ( On peut texturer le rendu et aussi afficher les ombres de atomes).

Pour gérer les atomes de manière réaliste, les développeur on utiliser la librairie ODE ( Open Dynamics Engine ) qui peut être trouver sur le net : http://opende.sourceforge.net . Cette API permet de gérer les différentes interaction entre les différentes formes des atomes (collisions, frottements..). ODE est de plus une API deterministe c'est à dire que quelques soit la machine sur laquelle il est lancé, si on met les même condition de départ et qu'on lance le programme plusieurs fois, nous obtiendrons toujours le même résultat. Le développeur de cette API est Russel Smith qui, dans sa vie proffessionel, à déjà participer au développement du MathEngine.

II/ Répartition des tâches


- Développeurs de SIMULATOM :



- Notre groupe (groupe d) :




III/ Le but du projet


Nous devons aussi mettre en place différentes configurations d'atome et faire avancer ces configurations. Ceci devrait nous permettre d'identifier les morceaux de codes dont on a le plus besoin ( exemple : connaitre les trois pattes qui touches le plus le sol, orientation de l'atome......).

De plus, au fil du développement, nous allons indiquer au développeur de SIMULATOM la fonctionnalitée à développer en priorité.

Nous devons aussi mettre en place les test de l'API SIMULATOM pour pouvoir répertorier les bugs présents. Ceci permettra au développeur de cette API de corriger ces bugs.

Nous devons aussi penser à l'implentation d'un pont Java JNI (Java Native Iterface) qui permettrai l'utilisation de SIMULATOM avec Java.


Dans la réalité les atomes peuvent communiquer entre eux par leurs connections et ondes radio. Nous n'avons pas à prendre en compte cette possibilitées non encore implentées dans le simulateur.


IV/ Les tâches à réaliser chaques semaines


Nous allons devoir rédiger un compte-rendu après chaques réunions pour la semaine suivante.

Une intall-party aura lieu la semaine prochaine pour installer SIMULATOM sur nos PC personnelle et tester SIMULATOM sur les PC de l'IUT.