Présentation de Simulatom.
Simulatom est un simulateur de robotique collective conçu
pour répondre aux besoins de chercheurs de Valoria, le
laboratoire de recherche de l'UBS (Université de Bretagne
Sud: Vannes, Lorient et Pontivy).
En effet, ils s'emploient à concevoir de petits robots
qui seront capables de s'assembler.
Ces constructions pouront ce mouvoir et changer de forme
afin de s'adapter à leur environement ou à la tâche qu'ils
doivent accomplir.
Pour répondre à ces contraintes les chercheurs on mit en
place des modules indépendants composés d'un noyau et de
six pattes (Comme sur les images ci-dessous).
Ce qui leur confère l'aspect d'un atome, d'où le nom.
Module existant
Module du simulateur
Plus concrètement Simulatom est une refonte de différents
API:
- ODE : API présentée précédemment qui s'occupe de la physique.
Cette partie est importante car c'est surtout elle qui rend
la simulation réaliste.
- Ubersim : API qui gère le rendu graphique tridimensionel de
l'environement. Ce type d'affichage est très intéressant dansle cadre
d'une simulation. Il permet de bien se rendre compte du volume que
représente la construction d'une part, et de prendre plus facilement
conscience des problèmes de déplacements d'autre part. Ce qui facilite
la recherche d'algorithmes.
- Interface* : API que l'on utilise pour développer AlgoAtomeD.
On y retrouvre toutes les fonctions qui sont liées au but de la
simulation, c'est-à-dire le mouvement des pattes et les connections
entre module. Mais aussi des fonctions qui sont internes au simulateur
, c'est-à-dire le placement manuel des atomes, pour ne prendre que ce
qui nous intéresse.
*Ce que l'on appel Interface c'est en fait Simulatom. En effet, cette API est une refonte
des deux précédentes. Ce qui veut dire que Simulatom est écrit par-dessus ces API.
Pour plus d'informations visite du site sur :
site de Simulatom.
Pour plus récupérer les sources du simulateur :
Simulatom-release-0.2.tar.gz.
Pour télécharger la doc de l'API :
Simulatom-doc-0.2.tar.gz.
Pour consulter la doc de Simulatom :
index.