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L'annonce originale de ma soutenance de thèse se trouve sur la page des évènements en date du 8 décembre 2008 du Valoria.

En voici la reproduction :
Monday 8 December 2008 (14 h 30-16 h 30)

Intitulé : MASL, Langage de contrôle multi-agents robotiques (Soutenance de thèse de doctorat)

Orateur : Michel Dubois (RIMH)

Résumé : La miniaturisation des systèmes électroniques et l'augmentation de leurs performances ont eu un effet immédiat sur les objectifs de la robotique. En effet, il est maintenant envisageable de fabriquer à des coûts raisonnables des systèmes mécatroniques incluant des capteurs et des actionneurs ainsi qu'une capacité de décision et de communication dans des volumes proches de la taille d'un téléphone portable.

Dans cet esprit, le projet MAAM a pour ambition de fabriquer des modules robotiques capables de s'assembler en des structures complexes pour effectuer des tâches de transports ou de manipulations d'objets. Ce projet devait résoudre un certain nombre de problèmes de conception mécanique et électronique, d'intégration et de programmation. Pour nous, le problème pourrait se résumer à : « une fois les modules fabriqués, comment les programmer ? ». Deux approches à ce problème sont réalisées. L'une qui s'intéresse aux programmes à mettre dans un module pour obtenir un comportement global du système conforme à un objectif fut l'objet de la thèse de Elian Carrillo, soutenue en juin 2007. L'autre s'interroge sur la conception d'un langage de descriptions de tâches pour les modules robotiques. Ce mémoire décrit cette dernière étude. Ces deux approches sont complémentaires. L'une permet à une entité extérieure de décrire les comportements de chaque entité. L'autre par d'une capacité de décision locale cherche comment, par le biais des interactions, le comportement globale du système va résoudre la tâche voulue.

Notre modèle de programmation MASL (Multi-Agent System Language) est une unification de plusieurs approches concernant les modèles d'agents (délibératifs, réactifs, hybrides), les modèles de communication (par mémoire partagée, par évènements, par envoi de messages synchrones, par envoi de messages asynchrones), les modèles de contrôle d'exécution et de synchronisation (séquence, exécution parallèle asynchrone, exécution parallèle synchrone) dans le contexte multi-robots.

Pour que la vision offerte au programmeur par MASL soit la plus simple possible, une seule construction « entry » qui peut être imbriquée, permet de mixer les différentes approches. La portée des variables, la destination des évènements sont bornées par la syntaxe du bloc entry et sont définis dynamiquement à l'exécution : les agents qui s'exécutent actuellement dans le bloc où ces derniers ont été déclarés, ont accès aux variables et sont destinataires des évènements. De même l'accès aux membres des agents est conditionné par son état de perméabilité courant et aux rôles respectifs courants joués par l'agent appelant par rapport à l'agent considéré.

Les agents embarquent le code MASL traduit dans leur langage avec la possibilité d'appeler un runtime MASL. Les agents qu'ils soient actifs ou réactifs sont contrôlés via leur A.P.I. On « agentifie » des robots existants en leurs fournissant un programme de contrôle qui s'appuie sur le concept de perméabilité pour que soit respectée une autonomie relative selon l'acception SMA (Système Multi-Agents).

Dans ce cadre, MASL propose des avancées dans le domaine des SMA (appartenance dynamique à des groupes, précision du rythme des actions à entreprendre pour permettre une coopération désirée) et au niveau de sûreté et de la gestion des erreurs (les erreurs sont considérés comme des évènements locaux, éventuellement propagés, et sont traitées à l'aide de différentes politiques de reprises).

Jury :

• Prof. Jacques Ferber (Université Montpellier II, laboratoire LIRMM, équipe SMILE - rapporteur)
• Prof. Laurent Nana (Université de Bretagne Occidentale. laboratoire LISyC, équipe SUSY - rapporteur)
• Dr. Philippe Lucidarme (Université d'Angers, laboratoire LISA, équipe MSD - examinateur)
• Prof. Dominique Duhaut (Université de Bretagne-Sud, laboratoire VALORIA - directeur de la thèse)
• Dr. Yann Le Guyadec (Université de Bretagne-Sud, laboratoire VALORIA - encadrant de la thèse)

Lieu : Amphi. Yves Coppens (campus de Tohannic)