Référence de la classe API::Leg::Util

Classe utilitaire completant la definition d'une patte dans le simulateur. Plus de détails...

#include <Leg.h>

Diagramme de collaboration de API::Leg::Util:

[Légende]Liste de tous les membres

Membres publics
void	setSphericPosition (SphericPosition aSphericPosition)
	Procede au deplacement de la patte selon les deux degres de liberte.
void	link (Leg *aLeg)
	Procede a une connexion active entre la patte courante et une autre patte.
SimLeg *	getSimulatedObject () const
	Retourne l'instance de la representation interne a la simulation de la patte.
bool	isConnectable (Leg *aLeg) const
	Retourne si notre patte est connectable avec une autre.
bool	isOnGround () const
	Retourne si notre patte est sur le sol.
void	print () const
	Affiche l'etat de la patte courante.

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Description détaillée

Classe utilitaire completant la definition d'une patte dans le simulateur.

Auteur:

Michel Dubois, Yann Le Guyadec

Version:

du 08/05/03 (08 juin 2003)

Depuis:

0.2

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Documentation des méthodes

SimLeg* API::Leg::Util::getSimulatedObject (   )  const

Retourne l'instance de la representation interne a la simulation de la patte. Renvoie: La reference de la patte simulee

bool API::Leg::Util::isConnectable (  Leg *  aLeg  )  const

Retourne si notre patte est connectable avec une autre. Paramètres: aLeg  Reference de la patte qui est candidate a la connexion avec la patte courante Renvoie: Si la patte courante est en position d'etre connecetee avec une autre patte

bool API::Leg::Util::isOnGround (   )  const

Retourne si notre patte est sur le sol. Renvoie: Si la patte courante est en appui sur le sol (Vaut faux si l'atome est en appui sur un autre atome)

void API::Leg::Util::link (  Leg *  aLeg  )

Procede a une connexion active entre la patte courante et une autre patte. La connexion n'a lieu que si les deux pattes sont connectables. Paramètres: aLeg  Reference de la patte qui est candidate a la connexion avec la patte courante

void API::Leg::Util::print (   )  const

Affiche l'etat de la patte courante.

void API::Leg::Util::setSphericPosition (  SphericPosition  aSphericPosition  )

Procede au deplacement de la patte selon les deux degres de liberte. Une trajectoire est imposee. Cette methode permet de faire bouger une patte sans piloter les servo-moteurs. Paramètres: aSphericPosition  La position spherique cible du mouvement

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Documentation des fonctions amies et associées

friend class Atom [friend]

friend class Leg [friend]

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La documentation associée à cette classe a été générée à partir du fichier suivant :

• Leg.h

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